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工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。

主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。

大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；

控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。
 
工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。

直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；

圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；

球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。
 
工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行

機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，

適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；

連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。

編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，

通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。
 
示教輸入型的示教方法有兩種：

一種是由操作者用手動(dòng)控制器(示教操縱盒)，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，

使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；

另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。

在示教過程的同時(shí)，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)，

控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，

使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。

示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。
 
具有觸覺、力覺或簡(jiǎn)單的視覺的工業(yè)機(jī)器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；

如具有識(shí)別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人。

它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動(dòng)完成更為復(fù)雜的工作。




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IM467用于Profibus-DP(冗余) 6ES7467-5GJ02-0AB0
IM467-FO接口模塊,用于S7-400到Profibus-DP光纜 6ES7467-5FJ00-0AB0
IM468-1連接電纜在IM460-0和IM461-0之間 0.75M 6ES7468-1AH50-0AA0
IM468-1連接電纜在IM460-3和IM461-3之間 1.5M 6ES7468-1BB50-0AA0
IM468-1連接電纜在IM460-3和IM461-3之間5M 6ES7468-1BF00-0AA0
IM468-1連接電纜在IM460-3和IM461-3之間10M 6ES7468-1CB00-0AA0
IM468-1連接電纜在IM460-3和IM461-3之間25M 6ES7468-1CC50-0AA0
IM468-1連接電纜在IM460-3和IM461-3之間 50M 6ES7468-1CF00-0AA0
IM468-1連接電纜在IM460-3和IM461-3之間 100M 6ES7468-1DB00-0AA0
IM468-3連接電纜IM460-1到IM461-1 1.5M 6ES7468-3BB05-0AA0
721連接電纜(IM463-2到IM314)5M 6ES57210BF00

通訊處理器
CP440通訊處理器,帶有一個(gè)RS232/485接口 6ES7440-1CS00-0YE0
CPU441-1,帶1個(gè)可變接口 6ES7441-1AA03-0AE0
CPU441-1,帶2個(gè)可變接口 6ES7441-2AA03-0AE0
接口子模塊,RS232C點(diǎn)對(duì)點(diǎn)用于CP441 6ES7963-1AA00-0AA0
接口子模塊,22MA(TTY)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)用于CP441 6ES7963-2AA00-0AA0
接口子模塊,RS422/485點(diǎn)對(duì)點(diǎn)用于CP441 6ES7963-3AA00-0AA0
PROFIBUS模塊 6GK7443-5DX02-0E0

工業(yè)以太網(wǎng)TCP/IP 6GK7443-1EX02-0E0
工業(yè)以太網(wǎng)IT 6GK7443-1GX10-0E0